Feature selection SLAM algorithm incorporating attention and anticipation

针对SLAM （simultaneous localization and mapping）在急转弯、快速运动场景中定位失败的问题，提出一种融入注意力和预测的特征选择即时定位与地图创建（SLAM）算法，选择随着相机的运动更有可能保持在视野中的特征点，舍去即将消失在视野中的特征点。首先利用logdet度量量化特征选择的可行性，然后计算特征点的信息矩阵，再从检测到的特征中通过贪婪算法选择k个特征（近似的）最大化logdet度量，最后在结合ORB-SLAM2的实际实验表明，该算法在复杂场景（如急转弯、快速运动）中可以确保定位的准确性。