PERANCANGAN SISTEM KONTROL PROTOTYPE ROBOT LENGAN MANIPULATOR 4-DOF (DEGREE OF FREEDOM) SEBAGAI PEMINDAH OBJEK BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR VISUAL

Laporan ini menjelaskan tentang perancangan dan pembuatan sistem kendali robot lengan manipulator 4 DOF (Degree of Freedom) menggunakan kamera web (Webcam) sebagai sensor visual. Robot manipulator berfungsi sebagai pemindah objek dari satu tempat ke tempat yang lain berdasarkan warna. Pada penelitian ini digunakan tiga warna yang berbeda yaitu merah, hijau dan biru dengan metode hue saturation value (HSV) untuk mengklasifikasikan objek berdasarkan nilai warna acuan. Penentuan koordinat dilakukan dengan mengambil titik tengah citra biner objek lalu dikalikan dengan ratio kamera. Informasi koordinat tersebut digunakan sebagai acuan dalam menghitung kinematika gerak robot menggunakan metode kinematika maju (forward kinematic) dan kinemtika balik (inverse kinematic). Keseluruhan sistem dirancang menggunakan program MATLAB GUI (Graphical User Interface) yang terhubung dengan ARDUINO BOARD untuk mengendalikan motor servo sebagai aktuator robot lengan manipulator. Hasil pengujian menunjukan bahwa penggunaan sensor visual dalam mendeteksi objek berdasarkan warna tidak dipengaruhi oleh ukuran dengan tingkat akurasi hasil pembacaan objek mencapai 100%. Pengujian sudut masing-masing servo menghasilkan kesalahan rata-rata 1.2% dan untuk pengujian keseluruhan sistem yang dilakukan menggunakan sembilan (9) buah objek dan diletakan secara acak memiliki tingkat keberhasilan 84.38% yang menandakan bahwa robot manipulator sebagai pemindah objek berdasarkan warna menggunakan sensor visual bekerja dengan baik. Kata kunci: Robot Lengan Manipulator, citra biner, ratio, Hue Saturation Value, Kinematika Maju, Kinemtika Bali