RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT LENGAN 6 DOF DENGAN KONTROL ANDROID MENGGUNAKAN METODE FORWARD KINEMATICS

Peranan robot pada saat ini menjadi sangat penting untuk mendukung revolusi industri 4.0 yang menerapkan cyber physical system dimana sistem ini bertujuan untuk membantu manusia dalam pengambilan keputusan dan melakukan pekerjaan yang berbahaya. Penelitian ini membahas mengenai rancang bangun robot lengan 6 DOF dengan pengontrolan yang dilakukan berbasis android dan metode perhitungan yang digunakan adalah metode forward kinematics. Lengan robot tersusun atas mikrokontroler Atmega 2560 dengan penggerak yang digunakan berupa motor servo 180?. Nilai koordinat lengan robot dihasilkan berdasarkan perhitungan forward kinematic dan disesuaikan dengan simulasi gerak menggunakan software Matlab serta software android yang dibuat melalui aplikasi MIT (Massachusetts Institute of Technology) App Inventor yang kemudian dibandingkan dengan koordinat lengan robot sebenarnya melalui proses pengukuran koordinat lengan robot. Dari hasil perbandingan antara nilai koordinat yang didapatkan melalui perhitungan Denevits Hartenberg dan indikator dari perangkat lunak yang dibuat dari aplikasi MIT App Inventor tidak mendapatkan kesalahan,atau rata-rata kesalahan total yang diperoleh adalah 0 cm. Dari hasil perbandingan Mit App Inventor dan Pengujian pergerakan robot lengan didapatkan rata-rata kesalahan sebesar 0,08 cm