Implementasi Sensor Warna Pada Robot Lengan Pemindah Barang Menggunakan Inverse Kinematics

Perkembangan teknologi diera saat ini sangatlah cepat, terutama dalam dunia robotika. Oleh karena itu banyak perusahaan-perusahaan besar berlomba-lomba dalam membuat robot yang dapat membantu meringankan beban manusia dalam kegiatannya, mulai dari kegiatan sehari-hari hingga kegiatan pada dunia industri. Adapun robot yang biasa digunakan dalam dunia industry adalah robot manipulator atau biasa disebut robot lengan, robot ini dapat membantu dalam meminimalisir kesalahan yang dibuat manusia dan membuat pekerjaan lebih cepat. Dalam jenisnya terdapat robot yang bersifat statis, yaitu robot yang tidak dapat berpindah tempat dan biasanya di gunakan pada pabrik atau industri yang dapat bekerja secara terus-menerus, dimana hal ini tidak dapat dilakukan oleh manusia. Dalam pergerakannya sendiri robot dapat menggunakan beberapa metode, salah satunya adalah metode Inverse kinematics yang dimana metode ini dapat mengatur pergerakan robot ke koordinat yang sudah di tentukan. Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot lengan 4 DOF dilengkapi dengan Arduino UNO, motor servo dan sensor warna TCS3200 sebagai pemindaian warna pada kubus yang akan dipindahkan. Penggunaan Arduino UNO dikarenakan memiliki fasilitas yang dapat digunakan oleh sensor warna TCS3200 dan motor servo yang dapat diatur nilai dari derajat pergerakannya. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa sensor warna dapat membedakan warna yang telah ditentukan dan robot dapat bergerak serta dapat melakukan beberapa kombinasi gerakan dengan baik menggunakan metode Inverse kinematics s dengan tingkat keberhasilan mencapai 100%