Design and control of rotary inverted pendulum

Tato práce je zaměřena na identifikaci a řízení rotačního inverzního kyvadla. Teoretická část je věnována rešerši obdobných zařízení, popisu stavebních bloků, experimentální identifikace a vybraných řídicích algoritmů. K sestavení soustavy je použita stavebnice Lego Mindstorms a řízení je realizováno výpočetním software Matlab.This thesis is aimed for identification and control of the rotary inverted pendulum. Theoretical part is dedicated research similar devices, description of the building blocks, experimental identification and chosen control algorithms. The system is built by Lego Mindstorms kit and control is realized by computing software Matlab.Katedra řízení procesůPráce se zabývá návrhem, sestavením a řízením rotačního inverzního kyvadla. K návrhu student využil stavebnici Lego Mindstorms, přičemž navíc kyvadlo osadil senzorem natočení Hitechnic. Pro tvorbu ovládacího software a návrh řízení bylo použito vývojové prostředí Matlab. Při řeaení student využil své znalosti nabyté v předmětech týkajících se programování, měření, zpracování dat a teorie automatického řízení. Diplomant prokázal schopnost samostatně pracovat a úspěaně vyřeail zadaný úkol. Cíl diplomové práce byl splněn