Design of inverted pendulum laboratory process

Ovaj rad prikazuje projektiranje laboratorijskog postava obrnutog njihala, krenuvši od mehaničkih dijelova, sastavljanja, načina izrade, 3D ispisa pa sve do električnih komponenti, kontrolera, senzora i računala. Rad objašnjava kako napraviti ovakvo njihalo od početka do kraja, izuzevši regulator koji je ostavljen projektantu na izbor. Dizajniranje njihala provedeno je iz svakog aspekta i prikazan je sustav upravljanja koji djeluje. U projektu se uvodi pojam balansirajućih sustava u čijem se kontekstu promatra obrnuto njihalo. Sustav upravljanja je proveden u stvarnosti i simulacijski na računalnom sustavu.This thesis presents designing of an inverted pendulum, starting from mechanical parts, assembling, composing, 3D printing to electrical components, controllers, sensors and computer. It explains the whole process of making such pendulum, except a regulator which is left as a designer's free choice. The design of the pendulum is carried out from every aspect and the working control system is shown. The project introduces the concept of balancing systems in the context of which the inverted pendulum is observed. The control system is done in reality and simulated on a computer system