CONTROL OF ROTARY INVERTED PENDULUM

Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému laboratorní soustavy rotačního inverzního kyvadla v prostředí LabVIEW s využitím simulačních nástrojů Control Design and Simulation Module. V práci je vytvořen matematický model rotačního inverzního kyvadla, na základě modelu je navržen regulátor. Znalosti soustavy jsou implementovány na řízení laboratorní soustavy. Chod aplikace je otestován a je provedeno kontrolní měření na laboratorní soustavě.The thesis deals with design and implementation of control system for a rotary inverted pendulum in the LabVIEW environment using simulation tools of Control Design and Simulation Module. A mathematical model of the rotary inverted pendulum is created in the work, based on the model the regulator is designed. System knowledge is implemented to control of the laboratory system. The operation of the aplication is tested and a control measurements are made on laboratory system.Fakulta elektrotechniky a informatikyHlavním cílem diplomové práce byl návrh a realizace řídicího systému modulární soustavy Quanser QNET 2.0 Rotaty Pendulum. Pro testování realizovaného řídicího systému měl být sestaven simulační model regulovaného, mechatronického systému. Diplomant v práci prokázal, že zvládl návrh a programovou realizaci řídicího systému složitjšího nelineárního dynamického systému - rotačního inverzního kyvadla. Výsledky práce lze využít především v rámci výuky v laboratoři. Stanovené cíle práce byly splněny.Dokončená práce s úspěšnou obhajobo