Ljud lokalisator

This thesis is focused on implementing sound localizationin robotics to explore how a computer can interpret it’ssurroundings, specifically using ”off the shelf components”.Sound localization gives robots depth to it’s hearing. Tostudy this, a robot is constructed with four microphones.To show the found location, a shooting mechanism is constructedand implemented to shoot a candy to the targetpoint. The core in this project is to accurately measurethe time of the incoming sound in form of impulse sound.This data is analyzed to find the source and then, build aturret that turns to the location and accurately deliver aprojectile to that position.The time difference from four microphones is analyzedto find the angle and distance to the sound source usingtriangulation. Once the location is found, the robot turnstowards the location and calculates the shooting trajectory.Finally the robot shoots a candy to the sound source.The accuracy of these methods are tested.In this thesis a full construction of the device and therelevant theory is presented. The final product is able findthe angle to the sound source and accurately shoot a projectileto a specific point. The distance triangulation deemedto be ineffective, due to sensitivity to errors being to great.För att undersöka hur en dator kan tolka sin omgivninghar denna rapport fokuserat på att implementera ljudlokalisationi robotik och att lokalisera vinkel samt distans tillen ljudkälla. För att visa det funna värdet har en skjutmekanismkonstruerats och implementerats för att skjutaen projektil till positionen. Kärnan i projektet har varit attså exakt som möjligt mäta tiden för det inkommna ljudeti form av ett impulsljud med hjälp av mikrofoner, analyseradenna data för att hitta ljudkällan och att bygga enkonstruktion som vrider sig mot källan och levererar enprojektil till positionen.Tidsdifferansen från fyra mikrofoner analyseras för atthitta vinkel och distans till ljudkällan med triangulering.Exaktheten av dessa metoder testas.I denna rapport så presenteras den fullständiga konstruktionenoch den relevanta teorin. Den färdiga produktenkan hitta vinkel till ljudkällan och skjuta en projektiltill en bestämt punkt. Trianguleringen ansågs vara ineffektivpå grund av känslighet mot fel