Fabricación de un prototipo de un mecanismo flexible controlado por arduinos

[ES]El objetivo de este trabajo de fin de grado es diseñar un sistema de accionamiento para un mecanismo flexible. Para ello, se partirá de unos datos de movimiento, fuerzas, velocidades y aceleraciones mediante los cuales se tendrá que especificar la capacidad de los elementos a seleccionar para llevar a cabo el proyecto. Del mismo modo, se realizará un extenso análisis de alternativas teniendo en cuenta que fabricantes y qué tipo de elementos se pueden encontrar en el mercado, para posteriormente elegir cuales son los que mejor se adaptan a las especificaciones establecidas. Por último, se realizara una búsqueda de diferentes programas de control que sean de software libre, de manera que la licencia sea gratuita o que directamente no requiera de una. Con todos los datos recopilados, se realizara el esquema de montaje eléctrico y un presupuesto para llevar a cabo la fabricación del prototipo.[EU]Gradu amaierako lan honen helburua, mekanismo malgu batentzako eragite sistema baten diseinua da. Horretarako, mugimendu, indar, abiadura eta azelerazio datu batzuetatik abiatuta, proiektuan aurrera eramateko erabili beharko diren ezaugarriak zehaztu beharko dira. Era berean, alternatiben analisi zabal bat aurrera eramango da, kontutan harturik zeintzuk diren merkatuan aurkitu daitezkeen fabrikatzaile eta materialak, gerora begira, ezarritako eskakizunei gehien hurbiltzen zaien elementuak aukeratu ahal izateko. Azkenik, mekanismoaren kontrola aurrera eramatea ahalbideratuko duen software aseko programa desberdinen ikerketa bat egingo da, hau da, lizentzia gabeko edo dohainek lizentzietako programak. Lortutako datu guztiekin, muntaia elektrikoaren eskema bat egingo da eta aurrekontu bat aurkeztuko da prototipoaren fabrikazioari ekiteko.[EN]The aim of this final degree project is to design an activation system for a flexible mechanism. For this purpose, it will be needed to analyze de previously obtained datum of movement, forces, velocities and acceleration to select the maximum capacities of the elements that will be selected to perform the project. By the same time, a large analysis of alternatives will be carried out, taking into account which are the brands and the different types of elements available in the market, for afterwards select which are the ones that best adapt to the specifications. Finally, a research will be done to select a free software program which can perform the control of the mechanism, in a way in which it does not require any licence or only a free one. With all the data, a diagram of the electric connexions will be done and a budget will be calculated in order to manufacture the prototype