Add to ORKG人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动;基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统,由此,提出一种人工势场和模糊规则相结合的多水下机器人队形控制算法;首先定义一组势函数,然后根据水下机器人的运动特性,设计一个模糊控制器,将势场力映射为水下机器人的期望速度和航向角;以三个水下机器人组成三角形队形为例,进行了仿真实验;实验中,初始位置散乱的水下机器人较快地形成队形,并稳定地保持队形行进,证明了该算法的可行性和有效性
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控...
本研究では、ライントレースカーの操舵角とモータの制御に簡略型推論法を用いてジグザグ走行をせず、滑らかに走行させるように制御することを目的とする。レイントレースカーは、走行中に読み取ったセンサの値を入力...
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer ...
人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动;基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统...
针对基于测距的多AUV编队控制问题,提出两种根据测距信息完成编队的控制策略。一种策略将编队视为有阻尼的弹簧质量块模型,模拟其振动过程得到控制规则。该方法的参数均有特定物理意义。分析了参数变化对编队性能...
针对水下复杂环境中UUV编队避障问题，提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上，根据雁群编队行为和避障机制，设计基于模糊控制的编队拆分避障算法，考虑不同通信条件进行仿真，结...
在无协商、指派及中心控制的自主水下航行器(AUV)集群控制中,AUV群集在进行避碰、多目标追踪等行为时群集分裂的现象不可避免,如果分裂不可控,易出现AUV丢失或分裂后的子群规模差距过大等问题。为了面对...
本文针对使用跟随领航者法的多自治水下机器人协同系统队形控制中跟随者可能出现的异常状态，提出了根据跟随者的状态反馈来确定理航者的应对策略。首先，本文分析并定义了队形中可 能出现的跟随者异站状态，分析了针...
本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统。这种方法结合最小方差估计算法(LMSE)和模糊控制方法能有效地对机器人进行实时导航和避撞。在预测过程中,根据导航的不同阶段和预测误差的变化情况,采用Fuz...
如何实现三维空间连续避障是现有水下机器人避障方法研究面临的一大问题。本文为此将离散事件动态系统理论引入水下机器人避障规划,分别基于模糊控制思想建立了水平面和垂直面避障控制器、基于事件反馈监控思想建立了...
为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略.介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间...
为了使水下机器人(AUV,autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设...
本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避...
自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)系统垂直面运动状态间具有强耦合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以实现精确控制。另外,AUV系统纵倾角需控制在某...
在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上，采用稳定水下机器人（AUV）平台，首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数，取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用...
针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控...
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针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer ...
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本研究では、ライントレースカーの操舵角とモータの制御に簡略型推論法を用いてジグザグ走行をせず、滑らかに走行させるように制御することを目的とする。レイントレースカーは、走行中に読み取ったセンサの値を入力...
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