为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略.介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置,使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成.在水下机器人2D仿真平台上进行实验,并给出不同情况的实验结果.仿真结果表明:该方法整体性好,鲁棒性强,抗干扰性强,计算简单,可实现任意队形.中国科技核心期刊(ISTIC)01275-783
本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避...
在队形控制方法理论研究与仿真验证的基础上，采用稳定水下机器人（AUV）平台，首次开展了基于水声通信的多AUV 编队试验。试验中设置不同的航行编队距离参数，取得了良好的编队效果。通过湖上试验验证了所采用...
在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个...
针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量.在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参...
机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台.考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题,以行为机制理论为基础,根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向,通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分...
首先应用一种简单的线性CPG（中枢模式发生器）模型，实现了机器鱼游动模态的连续变化。随后通过实验分析得到CPG控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数。进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算...
本文针对使用跟随领航者法的多自治水下机器人协同系统队形控制中跟随者可能出现的异常状态，提出了根据跟随者的状态反馈来确定理航者的应对策略。首先，本文分析并定义了队形中可 能出现的跟随者异站状态，分析了针...
仿生机器鱼是近年来水下机器人研究的热点方向之一，它为研制出高效，低噪声和高灵活性的水下机动工具提供了新的解决方案。目前为止，国内外很多研究机构都开始研究并取得了很大进步，各种驱动机制的机器鱼也在性能上...
仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整...
水下机器人，作为可移动传感器，可以灵活地获取海洋的水平和纵深信息，无论在军事领域还是民用领域都有着广泛的应用前景。我们实验室在总结前人经验的基础上，和英国埃塞克斯大学机器人团队开发了自己的仿生机器鱼，...
This paper presents a new method for formation control of multiple underwater fish-like robots. Cons...
人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动;基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统...
为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率,提出一种基于动作决策的顶球算法.在分析典型的顶球算法的基础上,设计了机器鱼5种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选...
水空跨域机器人由水到空的跨域过程（水面起飞）由于受到近水面环境下螺旋桨动力衰减、机器人浮力变化和水面介质引起流体力变化的影响,对其水面运动控制提出新的挑战。针对倾转螺旋桨推进的跨域机器人的水面起飞问题...
本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避...
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在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个...
针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
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本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避...
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在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个...
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