IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LEPAS LANDAS QUADROTOR MENGGUNAKAN PENGENDALI PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIF (PID)

Quadrotor is one of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) that have complexity control when it flight, one of them is the take off control system. In this paper, the implementation of Proportional-Integral-Derivative (PID) controller for quadrotor take off system will be presented. The controller is implemented to stabilize quadrotor’s attitude when it takes off at vertical movement. PID control system is used due to the simplicity as well as design and implementation. System testing shows that quadrotor with PID controller able to take off at vertical direction stably. This is showed by attitude responses with settling times of roll, pitch and yaw respectively 2.78 s, 5.37 s and 0.94 s. However, the attitude responses still have the overshoot at transient condition with the maximum angle roll, pitch and yaw respectively -25,70°, 24,01° and -17,09°. This can be overcome one of which by using robust control scheme.Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki kompleksitas pengendalian ketika terbang, salah satunya adalah sistem kendali lepas landas. Pada makalah ini, akan dibahas mengenai implementasi pengendali Proporsional-Integral-Derivatif (PID) untuk sistem lepas landas quadrotor. Pengendali PID diimplementasikan pada pergerakan vertikal untuk menstabilkan sikap quadrotor ketika lepas landas. Sistem kendali PID digunakan karena kesederhanaan baik dalam desain maupun implementasinya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa quadrotor dengan pengendali PID dapat lepas landas secara vertikal dengan stabil. Hal ini ditunjukkan oleh respon sikap quadrotor saat lepas landas dengan settling time sikap roll, pitch dan yaw berturut-turut 2,78 s, 5,37 s dan 0,94 s. Akan tetapi, respon sikap pada kondisi transien masih memiliki overshoot dengan nilai sudut maksimum pada sikap roll, pitch dan yaw berturut-turut -25,70°, 24,01° dan -17,09°. Hal ini dapat diatasi salah satunya dengan menggunakan skema pengendali yang kokoh