Penggunaan Pid (Proportional, Integral, Derivative) Untuk Sistem Kendali Attitude Pada Uav (Unmanned Aerial Vehicle) Quadcopter

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan salah satu kendaraan udara tanpa awak yang sedang mengalami perkembangan yang cukup pesat. UAV dapat digunakan dalam bidang militer seperti menggambarkan lokasi musuh dengan melihat melalui sensor yang ada di dalam pesawat. Selain itu UAV juga digunakan untuk foto udara dan video udara, sebagai sarana pemantauan wilayah bencana, membuat peta bangunan, memantau kepadatan lalu lintas, dan pencarian korban bencana. Dalam pengembangan UAV, bagian paling penting adalah mengatur Attitude dari UAV. Attitude merupakan sikap terbang yang terdapat pada UAV Quadcopter yang berupa sumbu koordinat x, y dan z, Salah satu jenis UAV yang memerlukan Controller Attitude adalah Quadcopter, karena quadcopter yang baru dirakit biasanya rawan dengan insiden kecelakaan. Untuk mendapatkan quadcopter yang dapat terbang dengan stabil maka diperlukan metode untuk menstabilkan attitude quadcopter. Oleh karena itu penelitian ini menawarkan stabilitas terbang quadcopter dengan attitude yang stabil dengan menggunakan PID Ziegler-Nichols. Input data yang diperoleh dari nilai sensor yang ada pada flight controller yang berupa gyro, accelerometer, dan barometer, untuk data terbang quadcopter akan dikirim ke ground station untuk dianalisa hasilnya. Dari pengujian yang dilakukan menunjukan hasil control PID yaitu, Controller Roll memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 3o, dan juga waktu steady state 7 detik. Untuk Controller Pitch memiliki nilai Kp sebesar 0.15 dan Ki sebesar 0.3 sedangkan Kd sebesar 0.03 untuk tingkat error berada pada 2o, dan juga waktu steady state 7 detik. Sedangkan untuk Controller Yaw memiliki nilai Kp sebesar 0.3 dan Ki sebesar 0.12 sedangkan Kd sebesar 0.18 untuk tingkat error berada pada 25o, dan juga waktu steady state 7 detik. Quadcopter dapat menjaga attitude sesuai dengan yang diharapkan oleh user