Study on flight control algorithm of micro aerial vehicle in unknown urban enviroment

Artykuł prezentuje koncepcję algorytmu autonomicznego sterowania lotem w kanionach ulic z wykorzysta- niem dwóch laserowych czujników odległości oraz zaawansowanego układu autopilota. Czujniki laserowe zamontowane w układzie V monitorują odległość pomiędzy mikrosamolotem a budynkami tworzącymi kanion ulicy. Wbudowane w autopilota dodatkowe oprogramowanie realizujące opracowany algorytm sterowania oparty o regulatory PID przejmuje kontrolę nad lotem mikrosamolotu w momencie wykrycia zagrożenia. W celu analizy skuteczności proponowanego algorytmu opracowano symulację w środowisku MATLAB – SIMULINK, której wyniki prezentują bezkolizyjne trajektorie lotu w przykładowych kanionach ulic. Dlatego też implementacja opracowanego algorytmu pozwoli zbudować mikrosamolot zdolny do autonomicznego lotu w terenie miejskim.The paper describes the idea of autonomous flight control of micro aerial vehicle in streets’ canyons, which is based on two laser rangefinders and advanced autopilot. The sensors are mounted so as to create plane V shape of laser beams and they are scanning distance between micro aerial vehicle and buildings creating street canyon. The additional routine realizing conducted algorithm based on PID controllers can be built in the autopilot firmware and it will take charge of flight control when critical distance is detected. To analyze effectiveness of proposed algo- rithm, the simulation experiment was prepared in MATLAB – SIMULINK software and its results present collision free flight trajectories. So the realization of proposed algorithm allows creating autonomous micro aerial vehicle which will be able to fly in urban environment