Layer Based Auditory Displays Of Robots’ Actions And Intentions

Unintentional encounters between robots and humans will increase in the future and require concepts for communicating the robots’ internal states. Auditory displays can be used to convey the relevant information to people who share public spaces with social robots. Based on data gathered in a participatory design workshop with robot experts, a layer based approach for real-time generated audio feedback is introduced, where the information to be displayed is mapped to certain audio parameters. First exploratory sound designs were created and evaluated in an online study. The results show which audio parameter mappings should be examined further to display certain internal states, like e.g. mapping amplitude modulation to the robot’s speed or enhancing alarm frequencies for indicating urgent tasks. Features such as speed, urgency and large size were correctly identified in more than 50% of evaluations, while information about the robot’s interactivity or its small size were not comprehensible to the participants. Oavsiktliga möten mellan robotar och människor kommer öka i framtiden vilket kräver koncept för att kommunicera robotarnas inre tillstånd. Ljuddisplayer kan användas för att förmedla relevant information till människor som delar offentliga utrymmen med sociala robotar. Baserat på data som samlats in i en deltagande designworkshop med robottexperter introduceras ett lagerbaserat tillvägagångssätt för realtidsgenererad ljudåterkoppling, där den information som ska visas mappas till vissa ljudparametrar. Explorativa ljuddesigns skapades och utvärderades i en online-studie. Resultaten visar vilka ljudparametrar som bör undersökas ytterligare för att visa vissa interna tillstånd, som t.ex. att mappa amplitudmodulering till robotens hastighet eller att förbättra larmfrekvenser för att indikera brådskande ärenden. Egenskaper som hastighet, brådska och stor storlek identifierades korrekt i mer än 50 % av utvärderingarna, men information om robotens interaktivitet och lilla storlek var svårbegriplig för deltagarna