Quaternions and rotations in R^3 and R^4

W pierwszym rozdziale zdefiniowane zostały kwaterniony oraz ich struktura algebraiczna. W kolejnej części przedstawione zostały sposoby wykorzystania kwaternionów przy opisie obrotów w R^3 i R^4.In the first chapter quaternions and their algebraic structure were defined. The next part presents methods of using quaterions in the description of rotations in 3 and 4-dimensional space