Add to ORKG针对AUV(自主水下机器人)在复杂条件海域做全局路径规划时面临的环境信息缺少,环境建模困难和常规算法复杂、求解能力弱等问题,提出一种基于海图和改进粒子群优化算法的全局路径规划方法.首先利用电子海图的先验知识建立3维静态环境模型,并构造路径航程、危险度和平滑函数;在粒子群优化算法中引入搜索因子和同性因子自适应地调整参数,并结合鱼群算法的“跳跃”过程提升算法的求解能力.同时建立安全违背度和选优规则以提高所规划路径的安全性.仿真实验结果表明,本文方法与传统粒子群算法和蚁群算法相比,规划出短航程、安全性高的全局路径的能力更强,可满足AUV在复杂海域航行时的全局路径规划需求.</p
多水下自主航行器(Autonomous Uderwater Vehicle,AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术,针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,本文提出了适用...
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer ...
此篇論文主要探討在不同的準則下, 如何將粒子群演算法應用於尋找正合最適 實驗設計之中。 最適實驗設計的概念自從被提出後, 便普遍為科學以及工業領域所 採納且廣泛的應用, 而粒子群演算法為一新穎的最佳化...
针对AUV(自主水下机器人)在复杂条件海域做全局路径规划时面临的环境信息缺少,环境建模困难和常规算法复杂、求解能力弱等问题,提出一种基于海图和改进粒子群优化算法的全局路径规划方法.首先利用电子海图的先...
在已知障碍物的环境中寻找一条从起点到终点的无碰路径即为路径规划。扩展改进型蚁群算法应用背景,应用于智能水下机器人(AUV)的路径规划。为改善传统蚁群算法在实际应用中的不足,提出加入再励学习机制的改进型...
为了解决远程自主水下机器人(LAUV)路径规划问题,提出一种基于数字海图的路径规划算法.该算法对传统人工势场法进行了有效改进,克服了传统人工势场法固有的缺点和不足,可以用于LAUV离线和在线路径规划....
针对在较大栅格地图上进行路径规划时,传统A*算法搜索路径效率低,路径存在许多冗余节点和转折点的问题,提出了一种改进A*算法。首先,针对传统A*算法的启发函数,引入当前节点的父节点启发函数;然后,再引入...
[[abstract]]本研究提出了一個新的全域最佳化演算法「禁制搜尋加強式粒子群最佳化」，用於解決無限制式連續最佳化問題，其核心概念主要是加強粒子群最佳化的引導功能，並利用禁制搜尋法動態禁制串列及釋...
[[abstract]]飛鳥演算法(又稱為粒子群演算法)常用於連續型最佳化問題的求解過程。這個演算法主要是將飛鳥覓食的行為作為演算法的模擬機制。從1995年發表至今，廣泛的被應用於生活中各種不同最佳化...
由于模式搜索算法易陷入局部极值且效率低.受群智能算法的启发,结合模式搜索算法,提出一种全局优化算法——群模式全局搜索算法.该算法引入群智能的思想,包含4个操作:模式探测、模式移动、模式学习、模式扩散,...
提出一种基于粒子群算法(PSO)和差分进化算法(DE)相结合的新型混合全局优化算法——PSODE.该算法基于一种双种群进化策略,一个种群中的个体由粒子群算法进化而来,另一种群的...
提出了一种新的移动机器人全局路径规划算法.该算法不需要对环境中的障碍物特征做任何假设,也不需要建立障碍物的连通图模型,有效地克服了传统路径规划算法因为搜索而带来的计算复杂性问题,提高了算法的适应性和实...
针对粒子群算法在处理多峰复杂函数优化问题时容易陷入局部极值,难以满足海上运动目标搜寻问题的需要,提出一种基于析因思想的改进粒子群算法.该算法结合种群智能思想与析因实验设计思想,利用随机化及区组化策略,...
本发明涉及自主水下机器人的实时路径规划方法，是AUV实时避碰过程中根据在线地图进行在线、实时局部路径规划的方法。本发明根据AUV路径点数目设定小种群个数，并初始化；对每个小种群进行免疫选择后得到子群；...
针对自主水下机器人对广义行为环境自适应能力差的问题,给出基于平方根无色卡尔曼滤波的广义行为环境建模方法。在广义行为环境的离线参考模型中,有一些参数是时变的、是无法事先预知的,必须通过传感器探测的信息进...
多水下自主航行器(Autonomous Uderwater Vehicle,AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术,针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,本文提出了适用...
针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划(Mixed Integer ...
此篇論文主要探討在不同的準則下, 如何將粒子群演算法應用於尋找正合最適 實驗設計之中。 最適實驗設計的概念自從被提出後, 便普遍為科學以及工業領域所 採納且廣泛的應用, 而粒子群演算法為一新穎的最佳化...
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此篇論文主要探討在不同的準則下, 如何將粒子群演算法應用於尋找正合最適 實驗設計之中。 最適實驗設計的概念自從被提出後, 便普遍為科學以及工業領域所 採納且廣泛的應用, 而粒子群演算法為一新穎的最佳化...