Improved A* algorithm for path planning of AGV

针对在较大栅格地图上进行路径规划时,传统A*算法搜索路径效率低,路径存在许多冗余节点和转折点的问题,提出了一种改进A*算法。首先,针对传统A*算法的启发函数,引入当前节点的父节点启发函数;然后,再引入切比雪夫距离作为当前节点的父节点启发函数之和的系数,得到基本的搜索路径;再次,通过转折点选取策略剔除冗余共线节点;最后,通过关键点选取方法,剔除冗余转折点,得到只包含起点、转折点、终点的路径。仿真实验结果表明,与传统A*算法和指数衰减系数加权的改进A*算法相比,搜索路径耗费时间分别减少了59.79%和30.93%,路径长度分别缩短了2.57%和0.07%,而路径包含节点分别减少了99.21%和0.00%。实验结果表明,在较大栅格地图中,所提算法能够有效提高路径搜索效率,同时缩短路径长度,减少路径包含的路径节点数,获得更优质的路径。