Integración de planificación de alto nivel, ejecución y percepción en robots autónomos

This work presents the design and implementation of part of an ad-hoc architecture for a humanoid, social and autonomous NAO robot. It is part of a project called NAOTherapist and its objective is to supervise upper-limb rehabilitation sessions for kids with Obstetric Brachial Plexus Palsy and Cerebral Palsy. The developed prototype plans the exercises to train in the therapy. After that, the robot manages a rehabilitation session performing the exercises itself. The patient has to imitate it to train the therapeutic objectives. Social and autonomy characteristics of this robot have required a heavy amount of modelling, implementation and original research [Pulido et al. 2014]. The design and implementation to achieve a functional prototype have derived in three parts for this work: the therapy designer with classical Automated Planning, the robot control component and a novel facial expression classifier.En este trabajo se ha dise~nado e implementado parte de una arquitectura ad-hoc para controlar un robot NAO humanoide, social y autónomo. Se enmarca dentro de un proyecto denominado NAOTherapist y su objetivo es para supervisar sesiones de rehabilitación de las extremidades superiores para niños con Parálisis Braquial Obstétrica y Parálisis Cerebral. El prototipo desarrollado planifica primero qué ejercicios se harán durante la terapia. Después el robot lleva el control de una sesión de rehabilitación realizando él mismo los ejercicios para que el paciente le imite. Las características sociales y de autonomía de este robot han requerido una fuerte carga de modelado e implementación, así como de investigación original [Pulido et al. 2014]. El diseño y la implementación para alcanzar un prototipo funcional han derivado en tres partes claramente diferenciadas: el diseñador de terapias con Planificación Automática clásica, el componente de control del robot terapeuta y un reconocedor de expresiones faciales.Máster Universitario en Ciencia y Tecnología Informátic