Programación de brazo robótico para demostración de terapia de rehabilitación motora

Este trabajo forma parte de un proyecto desarrollado por la Universidad Carlos III de Madrid, que se llama RoboHealth-A, y que consiste en el desarrollo de robots de asistencia y rehabilitación para la mejora del bienestar de los pacientes en un ambiente hospitalario. El objetivo principal de dicho proyecto es desarrollar ayudas técnicas de rehabilitación y robots inteligentes en espacios hospitalarios, contribuyendo de esta manera, a la mejora del sistema de sanidad nacional. Los pacientes a los que está dirigido el proyecto se componen de personas con movilidad limitada, capacidades cognitivas reducidas y enfermedades crónicas; que representan aproximadamente el 10% de la población actual de la Unión Europea, teniendo un alto grado de dependencia de sus familiares. La aplicación de las tecnologías robóticas puede ayudar a estas personas a obtener una mejor calidad de vida, dándoles una mayor independencia. La principal herramienta que se utilizará, o sobre la que se va a enfocar este trabajo fin de grado es ASIBOT, que es manipulador robótico con 5 grados de libertad, unos 10 kg de peso, de 1,3 m de alcance y 2kg de carga útil. ASIBOT ha sido desarrollado en la Universidad Carlos III de Madrid y presenta una serie de ventajas, inusuales en otros robots asistenciales. Debido a su ligero peso y carácter escalador, ASIBOT posee la capacidad de trasladarse entre diferentes puntos de anclaje situados en el entorno o montado sobre una silla de ruedas y realizar tareas en zonas de difícil acceso desde una base móvil. Véase por ejemplo [22]. Estas estaciones de anclaje permiten no sólo el desplazamiento y la acometida de tareas a través de superficies normalmente no utilizadas, como pueden ser suelos y paredes, sino el suministro de la alimentación necesaria al robot. Cuando el robot se encuentra acoplado a la estación de anclaje de la silla de ruedas, ver Figura 1, las propias baterías de la silla de ruedas se encargan de suministrar la energía para su funcionamiento. Como bien dice el título de este trabajo, se va a desarrollar una tarea de programación de brazo robótico para ejecutar una demostración de rehabilitación motora. La programación de las trayectorias que debe seguir el brazo robótico se realizarán a través de una interfaz web construida específicamente para ASIBOT y de esta manera llevar a cabo una interacción humano-robot más sencilla y natural para los usuarios.This work is part of a project developed by the University Carlos III of Madrid, called RoboHealth-A. It consists in the development of assistive and rehabilitation robots to improve the welfare of patients in smart hospital spaces. The main objective of this project is to develop rehabilitation aids and intelligent robots in hospital spaces, thus contributing to the improvement of the national health system. Patients who directed the project is made up of people with limited mobility, reduced cognitive abilities and chronic illnesses; representing approximately 10% of the current population of the European Union, having a high degree of dependence on their families. The application of robotic technologies can help these people get a better quality of life, giving them more independence. The main tool to be used, or which will focus this end-of-degree work is ASIBOT, which is robotic manipulator with 5 degrees of freedom, about 10 kg, 1.3 m range and 2kg useful load. ASIBOT has been developed at the University Carlos III of Madrid and has a number of advantages, unusual in other assistive robots. Because of its light weight and character climber, ASIBOT has the ability to move between different anchor points in the environment or mounted on a wheelchair and perform tasks in areas of difficult access from a mobile base. See for example [22]. These docking stations not only allow displacement and rush through tasks normally unused surfaces, such as floors and walls, but supply the necessary power to the robot. When the robot is coupled to the docking station of the wheelchair, see Figure 1, the batteries in the wheelchair are responsible for providing energy for operation. As stated by the title of this work, it will develop a programming task robotic arm to perform a demonstration of motor rehabilitation. Programming paths to follow the robotic arm will be done through a web interface built specifically for ASIBOT and thus carry out a easier and natural human-robot interaction for users.Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic