Add to ORKGMaster일반적으로 이미징 소나는 수중로봇이나 선박을 이용한 수중 탐색에 널리 쓰이고 있는데 이는 소나가 물의 탁도에 거의 영향을 받지 않고 탐색 가능 거리 또한 광학 카메라보다 훨씬 크기 때문이다. 특히 다중빔 전방형 이미지 소나는 상대적으로 높은 주파수를 사용하기 때문에 출력 데이터의 해상도가 높은 편이다. 사람은 이 영상 형태의 결과물을 보고 수중 물체의 존재 유무를 넘어 식별까지도 할 수 있다. 이로 인해 특정한 상황에서 이미징 소나는 광학 카메라를 대체할 수 있고 사물 인식 같이 광학 카메라 분야에서 활발히 연구된 알고리즘의 적용 가능성을 연다. 그러나 이미징 소나의 영상 메커니즘은 광학 카메라의 경우와 크게 달라 사람의 직관이 도움이 되지 않는다. 사물 인식의 맥락에서 결과 이미지의 예측을 가능케 하는 시뮬레이션은 매우 유용하게 사용될 수 있다. 본 연구에서는 다중빔 전방형 이미징 소나의 시뮬레이터 개발과 그 응용을 다룬다. 시뮬레이터는 주어진 형상의 반사파 윤곽 및 그림자 형태를 예측하여 그 결과를 보여준다. 이러한 윤곽 및 그림자 형태는 소나 영상에서 사물 인식을 위한 핵심적 정보에 해당된다. 시뮬레이터는 초음파, 물체, 그 둘의 상호작용을 간단한 형태의 기하 정보로 모델링하여 그 연산 속도가 매우 빠른 편이다. 또한 관찰 물체의 디자인, 관찰 시점 변경이 쉽고 자유롭다. 실제 실험을 통해 시뮬레이션의 정확성 및 신뢰성을 확인하였다. 이러한 이미징 소나 시뮬레이션의 응용으로써 두 가지 형태의 수중 사...