Unscented Kalman filter (UKF)-based underwater robot state and parameter joint estimation method

本发明公开一种基于UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型包括水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型。本发明依据位置传感器探测到的位姿信息，采用UKF算法，以水下机器人状态包括位姿和速度及推进器故障参数，对扩展参考模型进行在线联合估计，实时估计出水下机器人的速度信息和推进器故障信息。该方法具有很好的实时性，可在线对系统的状态和参数进行联合估计；当过程噪声和测量噪声的先验信息已知的情况下，该方法能够达到较高的估计精度