Add to ORKG介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化原则,采用伪逆分配和不动点迭代的方法,设计了推进器控制分配算法
本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...
本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...
中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的灵豹复合移动机器人,采用轮-腿-履带复合移动机构,构建了嵌入式控制系统,设计了模糊控制器控制机器人行走,实现了机械臂的自主联动控制。机器人运动控制更加简便,系统具备...
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...
为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...
提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化...
爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象，分析了两栖机器人爬行运动机理，并建立了其典型驱动单元的运动学模型；根据机器人不同爬行运动状态，提出了基于轮桨和足板不同步态形...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度...
本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...
本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...
对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力...
对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力...
本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...
本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...
中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的灵豹复合移动机器人,采用轮-腿-履带复合移动机构,构建了嵌入式控制系统,设计了模糊控制器控制机器人行走,实现了机械臂的自主联动控制。机器人运动控制更加简便,系统具备...
介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...
为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...
轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...
提出了一种既能够在陆地上爬行,又能够在一定深度的水下浮游和在海底爬行的新概念轮桨腿一体化两栖机器人;多运动模式和复合移动机构是该机器人的突出特点.分析了轮桨腿复合式驱动机构的运动机理,并采用多目标优化...
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轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度...
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本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...
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对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力...
对足板驱动两栖机器人陆地运动进行研究,在分析足板驱动两栖机器人的运动学和动力学基础上,采用虚拟样机技术建立了考虑足板与地面接触的仿真模型。通过仿真研究了机器人做匀速运动时地面对足板的冲击以及电机驱动力...
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