Controller design of drive device of the Amphibious Robot

余元林
俞建成
郭威

Publication date

January 2010

Abstract

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求

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Controller design of drive device of the Amphibious Robot

余元林
俞建成
郭威

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January 2010

Abstract

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度高、反应速度快、模块化程度高等特点,很好地满足了两栖机器人实时、精确控制的要求

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李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Controller design of drive device of the Amphibious Robot

余元林
俞建成
郭威

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度...

Motor control device of amphibious robot

郭威
余元林
俞建成

October 2010

本发明公开一种两栖机器人电机控制装置,所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接,所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心,ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连...

Motor control device of amphibious robot

郭威
余元林
俞建成

October 2010

本发明公开一种两栖机器人电机控制装置,所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接,所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心,ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连...

Control system design of the Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

宋吉来
俞建成
公丕亮
李智刚

January 2009

为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Control system design of the Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

宋吉来
俞建成
公丕亮
李智刚

January 2009

为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Controller design of drive device of the Amphibious Robot

余元林
俞建成
郭威

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特。为满足其控制性能要求,设计开发了基于ARM7的驱动装置控制器,引入了旋转变压器及其数据采集电路和CAN总线接口。这种控制器可以同时控制两路直流无刷电机,具有控制精度...

Motor control device of amphibious robot

郭威
余元林
俞建成

October 2010

本发明公开一种两栖机器人电机控制装置,所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接,所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心,ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连...

Motor control device of amphibious robot

郭威
余元林
俞建成

October 2010

本发明公开一种两栖机器人电机控制装置,所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接,所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心,ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连...

Control system design of the Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

宋吉来
俞建成
公丕亮
李智刚

January 2009

为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Control system design of the Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

宋吉来
俞建成
公丕亮
李智刚

January 2009

为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求,将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面,介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Control System Design of The Wheel-Paddle-Leg Integration Amphibious Robot

郭威
余元林
俞建成

January 2010

轮桨腿一体化两栖机器人驱动装置独特、运动模式多样且作业环境复杂．针对其控制性能的要求，设计开发了基于CAN总线的分布式控制系统，并通过CAN 总线和无线电，将分布式控制系统与控制台连接在一起，构成了两...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Amphibious robot based on wheel propeller-foot plate combination drive

唐元贵
张雪强
马秀云
俞建成
张艾群
郭威

September 2010

本实用新型涉及水陆两栖机器人,具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人,包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块,框架上依次安装有前浮筒、中前浮...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Research on control allocation of a wheel-propeller-leg integrated amphibious robot

张少伟
俞建成
张艾群

January 2010

介绍了轮桨腿一体两栖机器人推进系统的组成和推进器的布置,描述两栖机器人过驱动控制分配模型。针对非线性的控制分配模型,建立了等效的线性控制分配模型。分析了推进器的故障容错处理策略,基于推力最小范数的优化...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Study on Mechanism Parameter Design and Amphibious Maneuverability of an Amphibious Transformable Robot

李楠

November 2012

本文的研究内容主要是围绕中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”展开，立足于机器人的两栖环境适应性及其关键技术，针对一种新型的水陆两栖可变形机器人的机构设计及其两栖运动性能开展深入的研究。研究内...

Controller design of drive device of the Amphibious Robot

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