Servomotor speed control based on dual controller and reference model

U ovom radu izvedene su dvije strukture upravljanja istosmjernim motorom s nezavisnom uzbudom: Klasična kaskadna struktura, te struktura zasnovana na dualnom regulatoru i referentnom modelu. Analitički izrazi za parametre regulatora klasične kaskadne strukture izvedeni su prema simetričnom optimumu, dok su izrazi za dualni regulator izvedeni prema optimumu dvostrukog odnosa. Opisana su oba načina podešavanja regulatora. U svrhu simulacijske analize postavljeni su odgovarajuči dinamički modeli, te je uspoređeno dinamičko ponašanje regulirane vrijednosti brzine vrtnje s navedenim regulatorima na skokovitu promjenu referentne vrijednosti i poremećajne veličine. Simulacijski je ispitana i uspoređena robusnost dvaju regulacijskih sustava na promjene momenta inercije pogona. Također je provedena eksperimentalna analiza regulacije brzine vrtnje dualnim regulatorom na eksperimentalnom postavu s LENZE istosmjernim motorom s permanentnim magnetom, odnosno nezavisnom i konstantnom uzbudom