Adaptive robotic behavior based on servomotor current load

Osnovna namjera ovog diplomskog rada je da se na jednom konkretnom primjeru dade prilog primjeni i razvoju sustava upravljanja robotom u praksi s posebnim naglaskom na sigurnosti tokom rada. U sklopu ovog projekta razvijen je sustav za adaptivno ponašanje robota temeljeno na strujnom opterećenju robota u realnom vremenu, a s ciljem izbjegavanja zastoja u radu i ozljeda u slučaju sudara robota s predmetima iz radne okoline ili operaterom. U radu je korišten robot tvrtke FANUC, tip LR Mate 200iC/5L, oprema FANUC RJ3iC Upravljačka konzola za učenje (eng. Teach Pendant), i FANUC System R- 30iA Mate upravljačka jedinica robota (eng. Controller), a najviše pažnje posvećeno je postupku samozaustavljanja robota sigurnosnim mehanizmom koji je razvijen u okviru ovog rada. Razvijeni sigurnosni mehanizam koristi se poremećajnim momentom (eng. DISTURBANCE TORQUE), kao argumentom uvjeta preskakivanja (eng. SKIP CONDITION). Sam uvjet preskakivanja se koristi u kombinaciji s nekoliko granskih naredbi: naredbom preskakivanja (eng. SKIP), naredbom čekanja (eng. WAIT) i naredbom oznake (eng. LBL[x]) kako bi se uslijed sudara robota s preprekom, što za posljedicu ima povećan moment u servo-motorima robota, zaustavilo kretanje robota, no ne i ugasio kompletan sustav kako je to slučaj kod upotrebe robotovog aktualne programske opcije za sprečavanje sudara – «čuvara sudara». Umjesto potpunog zaustavljanja sustava, razvijeni sigurnosni mehanizam omogućava ponovno automatsko pokretanje robota, te nastavak njegovog kretanja zadanom putanjom ukoliko je uklonjena prepreka ili, kao druga mogućnost, zaobilaženje potencijalne prepreke prolaskom kroz alternativnu, programom definiranu putanju. Provedeni pokusi kretanja robota s namjerno postavljenim preprekama kao simulacijom sudara pokazali su da ovako osmišljen mehanizam sigurnosnog zaustavljanja u potpunosti odgovara na zahtjeve zadatka ovog rada