Optimalno upravljanje automatskim mjenjačem s dvostrukom spojkom

U ovom radu predlaže se postupak sinteze sustava optimalnog upravljanja pogonom vozila s automatskim mjenjačem s dvostrukom spojkom, za slučaj pokretanja vozila (ukapčanje u prvi stupanj prijenosa). U prvom se koraku provodi numeričko optimiranje upravljačkih varijabli momenta motora i momenta spojke primjenom općeg algoritma optimalnog upravljanja nelinearnim dinamičkih sustavima. Kriterij optimalnosti sadrži realne limite momenta motora i momenta spojke, kao i njihove prve derivacije, donji limit brzine motora, te zahtjeve na maksimalnu izlaznu brzinu vozila, minimalne gubitke energije i minimalni sadržaj torzijskih vibracija pogona. Optimiranje upravljačkih varijabli provodi se na modelu pogona vozila 9. reda zbog aproksimacija mrtvih vremena Pade redom. U drugom se koraku na osnovu analize rezultata optimiranja predlaže se regulacija pogona vozila koja je najbliža realnoj implementaciji i koja će ostvariti prethodno dobivene optimalne trajektorije kutne brzine motora i kutne brzine klizanja spojke. Predlažu se PI regulatori kutne brzine motora i kutne brzine spojke, s unaprijednim djelovanjima po momentu spojke i referentnoj trajektoriji kutne brzine motora. Uz prethodne regulatore i unaprijedna djelovanja ugrađuje se i mehanizam za ispunjenje uvjeta "mekog" ukapčanja. Simulacija sustava provodi se na modelu pogona 4. reda s mrtvim vremenom