Modeling and control of the oil-well drill-string hoist DC electrical drive equipped with a servo-hydraulic brake

U ovom je radu implementiran i ispitan sustav regulacije sile nasjedanja naftnog bušnog vretena, te servo-hidrauličke kočnice vitla dizalice. U ulozi elektromotornog pogona dizalice bušaćeg vretena koristi se istosmjerni motor sa serijskom ili nezavisnom uzbudom, za koje su izvedeni matematički modeli i izrađeni dinamički simulacijski modeli. Projektiran je kaskadni sustav regulacije brzine vrtnje elektromotornog pogona koji se temelji na proporcionalnointegrirajućem (PI) regulatoru. Za potrebe sinteze regulacije sile nasjedanja alata i brzine penetracije PI regulatorom, izveden je pojednostavljeni model sustava nasjedanja na naftnog bušaćeg vretena. Postupak podešavanja PI regulatora brzine vrtnje motora i sile nasjedanja zasniva se na kriteriju optimuma dvostrukog odnosa. Simulacijski modeli su ispitani u programskom paketu MATLAB/SIMULINKTM