ESTUDIO DE MANIOBRABILIDAD DE UN UUV

El objeto de este trabajo es mostrar el estado del arte de las técnicas de control de maniobrabilidad, sus algoritmos correspondientes y los equipos necesarios para poder dotar a los vehículos submarinos no tripulados UUV (Unmanned Underwater Vehicles) de unas elevadas capacidades de navegación autónoma. En este sentido, se procede a definir los parámetros necesarios para llevar a cabo el modelado del comportamiento del vehículo como primer paso antes de definir los procedimientos de navegación autónoma para entornos submarinos no estructurados, entendidos como aquellos de los que no se dispone de ninguna información a priori, sólo basados en la información proporcionada por un conjunto de sensores tales como los sistemas inerciales de a bordo, GPS, sistemas de posicionamiento acústico, sonar, etc. Los ensayos realizados se han llevado a cabo en El Canal de Experiencias Hidrodinámicas de El Pardo (CEHIPAR) España