The Mechanical Design and Realization of a Chassis with Omnidirectional Wheels

Import 05/08/2014Práce se zabývá konstrukčním návrhem a realizací podvozku se všesměrovými koly pro testovací účely. Úvodní rešerše se zabývá příbuznými kolovými podvozky, rozborem, řízením a aplikací všesměrových kol. Obsahuje také poznatky studie kombinovaného podvozku se všesměrovými koly. Z návrhu testovacích variant podvozku byla na základě výkresové dokumentace a výpočtů realizována nejvýhodnější varianta, na které byly zkoušeny vlastnosti všesměrových kol jízdními režimy a jejich energetická náročnost. Poznatky a nápady k vylepšení testovacího podvozku využívají další koncepce podvozků uvedené v závěru práce.This work deals with the design and realization of the chassis with omnidirectional wheels for testing purposes. Preliminary research deals with relatives wheeled chassis, analysis, kontrol and applications of omnidirectional wheels. It also includes the study of chassis combined with omnidirectional wheels. The design of test variant chassis was based on drawings and calculations performed best variant, which were tested features omnidirectional wheel drive modes and thein energy demands. Knowledge and ideas to improve the test chassis are used in another chassis concept mentioned in the conclusion.354 - Katedra robototechnikyvýborn