Desarrollo de un sistema de generación de secuencias de imágenes omnidireccionales a partir de secuencias de imágenes tomadas por un conjunto de cámaras posicionadas para este fin

Este Trabajo de Fin de Grado se ha centrado en el desarrollo de un sistema que permite crear una imagen panorámica de 360 grados a partir de la unión de imágenes obtenidas con cámaras con amplio campo de visión y con región de solapamiento reducido. El procedimiento consta de varias etapas en las que se aplican distintas técnicas adaptadas a las características del sistema en desarrollo: calibración de las cámaras (internamente y entre sí), combinación de múltiples imágenes con zonas solapadas o stitching, proyección al espacio de visualización y otras. En el Trabajo se han estudiado en profundidad las rutinas de programación y los conceptos que son necesarios para realizar los procesos de stitching: puntos característicos, puntos coincidentes, región de interés, región de solapamiento, etc., para a continuación integrarlos y adaptarlos a las características particulares de nuestro escenario y así generar una herramienta de software completa. El Trabajo detalla los ensayos y las pruebas realizados para obtener un esquema flexible y robusto, con muy pocas restricciones previas y que permite al usuario decidir sobre la utilización o no de algunos parámetros que condicionan al mismo tiempo la calidad de la costura entre imágenes y el tiempo de computación de las mismas. El resultado de este proceso de perfeccionamiento de la herramienta se muestra a través de la presentación de un amplio número de imágenes demostrativas