Algorismes d'interacció amb l'entorn per al robot DarwinOP

Treball de Fi de Grau: Grau en Tecnologies Industrials. Escola Tècnica Superior d’Enginyeria Industrial de Barcelona (ETSEIB-UPC).El present projecte és el resultat del desenvolupament i la implementació d’un algorisme d’interacció amb l’entorn utilitzant un nou programari base per al robot DarwinOP. El treball es basa en la realització de la prova de visió d’un concurs, la qual utilitza la càmera i una llibreria de detecció de codis QR per poder detectar i descodificar el codi QR que té al davant el robot i, girar tants graus cap a la direcció on digui fins trobar el següent codi QR. I així successivament, fins descodificar els 8 codis QR de la prova. Per realitzar les proves amb el robot i evitar la seva deterioració per l’ús, s’utilitza el simulador gazebo durant el desenvolupament de la prova. Desprès amb l’algoritme ja creat, s’utilitza el robot real. El projecte inclou en la primera part una descripció de les eines de hardware i de software utilitzades en el robot DarwinOP. Així com la descripció dels components del robot, les llibreries, l’entorn ROS i la descripció del simulador Gazebo 4.1.2. Per altra banda, la segona part inclou la realització i implementació de la prova de visió. El desenvolupament d’aquest projecte s’ha fet de forma modular, de tal manera que es pugui anar expandint i optimitzant l’algoritme realitzat de forma que el procés cada cop sigui més robust i tingui en compte una casúıstica més completa.Peer Reviewe