Navegació autònoma de drons i automatizació de rutes aplicades a la neteja d' edificis

This thesis describes the process of analysis and implementation of a SW solution, based on a low cost HW, to automate routes in building cleaning operatives using UAVs. In the first part of the thesis there is a review of the different options available in the market, both HW and SW, for the autonomous flight of UAVs. In the second part it is described the design and implementation of a software solution that allows performing an autonomous flight all along the surface to be cleaned. At the end, there are described all the tests that have been carried out to prove the correct performing of the software.Este trabajo recoge el proceso de análisis e implementación de un software (SW), basado en hardware (HW) de bajo coste, para la automatización de rutas para la limpieza de edificios con UAVs. En una primera parte se recoge el estudio de las opciones disponibles en el mercado para el vuelo autónomo de UAVs, así como el estado del arte actual de la limpieza de edificios. En una segunda parte se recoge el diseño e implementación de un software que permite recorrer la zona a limpiar de forma totalmente autónoma, con las consiguientes pruebas para demostrar su correcto funcionamiento.Aquest treball recull el procés d’anàlisi i implementació d’un SW, basat en un HW de baix cost, per a l’automatització de rutes per a la neteja d’edificis amb UAVs. En una primera part es recull l’estudi de les opcions disponibles al mercat, tant de SW com de HW per al vol autònom de UAVs, així com l’estat de l’art de les metodologies de neteja d’edificis. En una segona part es recull el disseny i implementació d’una solució software que permet recórrer la zona a netejar de forma autònoma, amb les corresponents proves per demostrar el seu correcte funcionament