Teleoperación gestual de robot industrial mediante dispositivo móvil

El presente documento pretende explicar el desarrollo del Proyecto Final de Master para la titulación de “Master Universitario en Ingeniería de Sistemas Automáticos y Electrónica Industrial”. Se desarrolló una aplicación para un dispositivo móvil con la cual se controlan los movimientos del brazo robótico Mitsubishi RV-M1, tanto por comandos enviados a través de la manipulación de botones, así como por gestos de movimiento realizados por el usuario. El proyecto se divide en dos secciones, la primera, referente a los movimientos del robot; para esto se desarrolló en MATLAB un código que tiene como base la resolución de su cinemática inversa a través de un método geométrico y de su cinemática directa, obtenida con transformación de matrices. La segunda parte ronda en torno a la comunicación del dispositivo móvil con MATLAB, el uso de los sensores (acelerómetro y giroscopio) propios del dispositivo móvil para la teleoperación gestual, su interfaz gráfica y la aplicación de una base de datos, todo esto desarrollado en la plataforma Android. La aplicación creada permite al usuario tener control completo sobre los movimientos del robot dentro de su espacio de trabajo, además de poder guardar posiciones específicas en la base de datos del dispositivo móvil que permite su repetitividad. Esta aplicación resulta útil para poder crear rutinas de trabajo con puntos específicos mediante una interfaz amigable con el usuario