Reconstrucción 3D-2D de gestos usando información de vídeo monocular aplicada a un brazo robótico

Se presenta un modelo que permite la reconstrucción de gestos realizados por un brazo humano, mediante la información extraída por un sistema de visión monocular, constituido por una cámara web de bajas prestaciones técnicas sin calibrar. El modelo se probó en un grupo de gestos realizados por diferentes personas y a diferentes distancias. El error cuadrático medio de las trayectorias de las articulaciones del brazo robótico medidas sobre la proyección 2D de la reconstrucción 3D, para los gestos escogidos, fue inferior a 0,32 píxeles