View-based mapping for wheeled robots

Steeds vaker voeren mobiele robots huishoudelijke taken uit. Een voorbeeld hiervan is de automatische stofzuiger, maar ook de zogenoemde service-robots, die kunnen communiceren met mensen. Deze rondrijdende robots zouden goed gebruik kunnen maken van een plattegrond van het huis. Dit soort kaarten worden al gemaakt van omgevingen buitenshuis en kantoorruimtes. In huizen is het echter moeilijker onder meer omdat deze over het algemeen slecht belicht zijn. Olaf Booij ontwikkelde methodes om een topologische kaart te maken op basis van foto’s. Deze foto’s zijn gemaakt met een camera die vastzit op de robot zelf. Deze zogeheten view-based map bestaat uit een graaf (verzameling knopen verbonden met elkaar) met een knoop (verzameling punten) voor ieder foto. Booij laat zien hoe aannames over de robotbeweging en slimme graaf-theoretische algoritmes leiden tot een efficiënte en robuuste aanpak voor het maken van zo'n kaart