Aplikasi Fuzzy Logic Untuk Pengendali Motor DC Berbasis Mikrokontroler ATMega8535 Dengan Sensor Photodioda

— Perkembangan teknologi kontrol mengalami banyak kemajuan dari kontrol konvensional ke kontrol otomatik sampai ke kontrol cerdas. Logika fuzzy digunakan sebagai sistem kontrol, karena proses kendali ini relatif mudah dan fleksibel dirancang dengan tidak melibatkan model matematis yang rumit darisistem yang akan dikendalikan.Tujuan dari penelitian ini adalah mempelajari dan mengaplikasikan metode logika fuzzypada mikrokontroler ATMega8535, untuk megendalikan kecepatan motor DC serta sebagai kontrol gerak Robot Line Follower. Metode penelitian yang digunakan adalah metode Penelitian danPengembangan (R&D).Pengujian secara global terbagi menjadi tiga yaitu pengujian sensor, pengujian PWM dan pengujian kontrol logika fuzzy. Output fuzzy kontroler adalah perintah kendali yang diberikan ke motor DC. Pada sistem pengendalian motor DC ini menggunakan metode Mamdani. Sistem kendali dirancang dengan menggunakan dua buah masukan yang berupa Error dan DeltaError. Kedua input akan diproses oleh fuzzylogic controller (FLC) untuk mendapatkan nilai output berupa sinyal PWM untuk mengontrol motor DC.Berdasarkan hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa sistem kendali logika fuzzy dengan mikrokontroler ATMega8535 dengan sensor photodioda dapat mengontrol kecepatan putar motor DC. Selain itu, metode logika fuzzy dapat di implementasaikan pada kontrol gerak Robot Line Follower. Saran untuk penelitiselanjutnya agar menggunakan himpunan output lebih banyak sehingga output yang dihasilkan menjadi lebih halus.Kata kunci— kontrol, logika fuzzy, motor D