Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de c...
The main objective of this thesis is to propose new methods for the calibration of a large scale cab...
This thesis presents accuracy improvement of Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) by visual servoing...
International audienceThis paper deals with the modeling and vision-based control of large-dimension...
Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des rob...
This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parall...
Les robots parallèles à câbles présentent plusieurs avantages par rapport aux robots parallèles clas...
Over the past decades, cable-driven parallel robots have evoked great interest in industry and scien...
L'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes pour étalonner un robot parallèle à câbles de...
(also presented ar ICRA'19)International audienceIn Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) rigid links...
International audienceThis paper deals with the vision-based control of cable-driven parallel robots...
Cable-driven parallel robots exhibit many advantages over traditional parallel robots. Due to the lo...
Les robots à câbles (CDPRs) se présentent comme une nouvelle classe de robots parallèles. Ces robots...
This thesis aims at improving the static positioning and trajectory tracking accuracy of Cable- Driv...
Pendant les dernières décennies, le travail d'une partie toujours croissante de chercheurs qui s'occ...
Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que ...
The main objective of this thesis is to propose new methods for the calibration of a large scale cab...
This thesis presents accuracy improvement of Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) by visual servoing...
International audienceThis paper deals with the modeling and vision-based control of large-dimension...
Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des rob...
This thesis presents a complete work on modelling, identification and control of cable-driven parall...
Les robots parallèles à câbles présentent plusieurs avantages par rapport aux robots parallèles clas...
Over the past decades, cable-driven parallel robots have evoked great interest in industry and scien...
L'objectif de cette thèse est de proposer des méthodes pour étalonner un robot parallèle à câbles de...
(also presented ar ICRA'19)International audienceIn Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) rigid links...
International audienceThis paper deals with the vision-based control of cable-driven parallel robots...
Cable-driven parallel robots exhibit many advantages over traditional parallel robots. Due to the lo...
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This thesis aims at improving the static positioning and trajectory tracking accuracy of Cable- Driv...
Pendant les dernières décennies, le travail d'une partie toujours croissante de chercheurs qui s'occ...
Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que ...
The main objective of this thesis is to propose new methods for the calibration of a large scale cab...
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International audienceThis paper deals with the modeling and vision-based control of large-dimension...