The Remote Control of the Robotic Fish Based on 3G Network Communication

水下机器人，作为可移动传感器，可以灵活地获取海洋的水平和纵深信息，无论在军事领域还是民用领域都有着广泛的应用前景。我们实验室在总结前人经验的基础上，和英国埃塞克斯大学机器人团队开发了自己的仿生机器鱼，该机器鱼搭载有单波束声纳、GPS、位姿参考系统、摄像头、压力等多种传感器，通过带动尾巴的摆动，来模拟现实中鱼类的游动，其最大潜水深度达20多米，可用来进行避障、导航、水下搜寻等多种水下实验。 本文主要是基于这个硬件平台，进行了以下几个方面的研究。为了使得机器鱼和控制终端能够通信，我们建立了基于3G网络的远程通信系统，该通信系统采用了P2P通信模式，打破了NAT设备对两个内网主机直接通信的限制，可...As a mobile sensor, underwater robot, can get the sea information no matter in level and in depth flexibly, and it has a broad application prospect whether in the military field and civilian field. Our laboratory developed our own biomimetic robotic fish with the University of Essex robotics experiment group based on previous experience. the fish with a single-beam sonar, camera, GPS, position re...学位：工程硕士院系专业：信息科学与技术学院_工程硕士(计算机技术)学号：3152013115330