APLIKASI KONTROL PID UNTUK MENGENDALIKAN GERAK ROBOT PEMANJAT TIANG PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah sebuah kontes robotika perguruan tinggi di Indonesia. KRAI juga merupakan ajang seleksi untuk menentukan wakil indonesia dalam ABU ROBOCON. Dalam KRAI setiap tim diwajibkan untuk membuat dua unit robot yaitu robot eco dan robot hibrid. Pada robot hibrid untuk menyelesaikan rules dengan nilai sempurna maka robot hibrid harus memanjat tiang untuk memasang propeller. Pada penelitian ini, dirancang dan dibuat sebuah sistem untuk robot yang dapat memanjat tiang dengan mengatur kecepatan secara optimal dengan menggunakan kendali PID. Nilai yang menjadi ukuran terdapat pada kecepatan putar motor. Dimana kendali ini dapat mengatur kecepatan motor sehingga robot pemanjat tiang dapat memanjat tiang dengan stabil. Metode kontrol PID yang digunakan adalah tuning Ziegler-Nichols II. Pada metode Ziegler Nichols II tahap awal yang dilakukan dengan cara memberikan nilai Kc terlebih dahulu. Nilai Kp, Ki, Kd yang optimal pada penelitian ini menggunakan nilai Kp = 0,9 , Ki = 0,257143 , dan Kd = 0,7875. Untuk daya cengkram robot untuk memanjat tiang, penelitian ini pneumatik yang diberi tekanan angin sebesar 2,6 bar