Realisation and Evaluation of Fast Positioning Control of Hydraulic Systems

Import 03/11/2016Tato diplomová práce se zabývá řízením polohy soustavy hydraulických válců prostřednictvím programovatelného automatu Simatic. V práci je provedena analýza reálné soustavy a nároků na řízení této soustavy. Byl vytvořen model soustavy v Simulinku prostřednictvím toolboxu SimHydraulics. Tento model tvoří základ pro linearizaci soustavy a syntézu regulátoru. Linearizace byla provedena pomocí Hammersteinova modelu, kdy se nelineární statická charakteristika linearizovala její inverzní funkcí. Pro řízení soustavy byl zvolen konvenční PID regulátor, přičemž k ladění konstant regulátoru byl použit nástroj PID tuner v Matlabu. Řídicí program byl napsán v prostředí STEP7 s ohledem na softwarové standardy firmy Ingeteam a.s., v jejichž středisku se reálná soustava nachází. Jako SCADA systém bylo použito WinCC firmy Siemens. V závěru práce je vyhodnocení výsledků při aplikaci na reálné soustavě. Jedná se o porovnání dvou proporcionálních ventilů s rozdílným typem řízení, zhodnocení přínosu linearizace, porovnání několika regulátoru, srovnání řízení při různých dobách vzorkování a srovnání regulace prostřednictvím cyklického přerušení a s využitím isochronního režimu sběrnice Profibus DP.This thesis deals with position control of hydraulic cylinders via Simatic programmable controller. This work includes analysis of the real system and control requirements of the real system. Model of the system was created in Simulink with the use of toolbox SimHydraulics. This model forms the basis for the linearization of the system and synthesis of the controller. Linearization was performed using a Hammerstein model, when a non-linear static characteristic was linearized by its inverse function. For control of the system was chosen conventional PID controller, when the constants of the controller was tuned by PID tuner in Matlab. The control program was made in STEP7 with respect to software standards of the Ingeteam company, where the hydraulic system is located. As a SCADA system was used WinCC by Siemens. In conclusion, results was applied and verified to the real system. It was a comparison of two proportional valves with different types of control, contribution of linearization, comparison of regulators, comparison of control with different times of sampling and comparison of regulation by cyclic interruption and using isochronous mode of Profibus DP.450 - Katedra kybernetiky a biomedicínského inženýrstvívýborn