Este libro es producto de varios cursos de Geometría Diferencial impartidos por los autores a lo largo de varios años, tanto a los estudiantes de las licenciaturas de Matemáticas y Física de la Facultad de Ciencias de la UNAM, como a los de la Universidad Autónoma Metropolitana Iztapalapa. La presentación es diferente a la de los cursos clásicos debido a las propias necesidades de nuestras licenciaturas. Cabe mencionar que este documento está inspirado en varias fuentes y escuelas de geometría, destacando por un lado la escuela rusa y la escuela brasileña. No olvidamos mencionar los cinco volúmenes clásicos de Spivak, donde los lectores podrán encontrar algunas de las fuentes originales para los conceptos que aquí se muestran