Desarrollo y construcción de un sistema de bola balancín sobre una plataforma regulada mediante un control Fuzzy

The present document refers to the development and construction of a ball-and-beam system on a platform regulated by a Fuzzy control for the study of control loops, this prototype helps to understand and analyze in a didactic way the study of unstable systems. It was chosen to perform a diffuse control because it is very intuitive, it has a similar scope to a person's reasoning. The mechanical design was based on the kinematics of the system, so it was decided to control two axial and radial axes, this system has two mechanical arms for the stabilization of the sphere on the touch panel and a central pivot that helps Contain and distribute the weight of the system on the servomotors. In the diffuse control several tests were performed to determine the type and number of membership functions suitable for sphere stabilization, the range of speech universes refers to the size of each axis in the touch panel, this Has a database stored in the diffuse associative array of the system, the number of inference rules depended on the number of membership functions of each diffuse entry. The human machine interface is clearly supervisory to facilitate the commissioning of the system, without the need to make previous adjustments for the system to function correctly.El presente documento hace referencia al desarrollo y construcción de un sistema bola balancín sobre una plataforma regulada mediante un control Fuzzy para el estudio de lazos de control, este prototipo ayuda a entender y analizar de una manera didáctica el estudio de sistemas inestables. Se optó por realizar un control difuso por ser muy intuitivo, consta de un alcance similar al razonamiento de una persona. El diseño mecánico se basó en la cinemática del sistema, por lo que se optó a controlar dos ejes axial y radial, con esto el sistema cuenta con dos brazos mecánicos para la estabilización de la esfera sobre el panel touch y un pivote central que ayuda a contener y distribuir el peso del sistema sobre los servomotores. En el control difuso se realizaron varias pruebas para determinar el tipo y el número de funciones de membresía idóneos para la estabilización de la esfera, el rango de los universos de discurso hace referencia al tamaño de cada uno de los ejes en el panel touch, este cuenta con una base de datos almacenada en la matriz asociativa difusa del sistema, el número de reglas de inferencia dependió del número de funciones de membresía de cada entrada difusa. La interfaz humano máquina es netamente de supervisión para facilitar la puesta en marcha del sistema, sin la necesidad de realizar ajustes previos para que el sistema funcione correctamente