Calibración Automática de un Observador de la Fuerza de Contacto para un Robot Manipulador

Abstract in Spanish En aquellas operaciones robóticas en las que un robotmanipulador interactúa con su entorno resulta de extremadaimportancia poder controlar la fuerza que ésterealiza. Normalmente, para poder llevar a cabo este control,se suele colocar un sensor de fuerza en la muñeca delmanipulador, cerrando de esta forma el lazo de control.En lo que se refiere a estos sensores, uno de los principales problemas que plantean es que sus medidas estáninfluenciadas no sólo por las fuerzas de contacto, sinotambién por las fuerzas relacionadas con la dinámica dela herramienta del manipulador, es decir, las fuerzas deinercia. Para resolver este problema, en [2] se propusoun observador que utilizaba técnicas de fusión sensorialpara integrar las medidas del sensor de fuerza junto a lasmedidas de un accelerómetro ubicado en la herramientadel robot y así estimar las fuerzas de contacto.Este artículo presenta un procedimiento versátil y precisopara llevar a cabo de forma automática la calibracióndel mencionado observador. Para evaluar elcompartamiento del estimador obtenido, y por consiguiente,del procemiento de calibración, éste ha sido utilizadoen un lazo de control de impedancia implementado enun robot industrial Stäubli dotado de arquitectura softwareabierta. Para poder llevar a cabo el lazo de controlde fuerza se ha identificado un modelo lineal del robotmanipulador