Reti neurali convoluzionali per il riconoscimento facciale sul robot NAO

A partite dallo studio dell’attuale sistema di riconoscimento facciale presente sul robot NAO, questo lavoro di tesi si propone di ricercare una soluzione alternativa, basata sul riconoscimento delle caratteristiche facciali che possa essere utilizzata per estendere l’attuale sistema di riconoscimento in uso dal robot. Le soluzioni proposte per il rilevamento e successivo riconoscimento dei volti, nel robot NAO, si basano su delle librerie software pronte all’uso. In particolare il modulo di visione AlFacedetect consente di rilevare un volto ed in seguito riconoscerlo, mentre La fase di apprendimento avviene grazie al modulo Learn Face presente nel software Choregraphe, sviluppato dalla Aldebaran Robotics. Al fine di ricercare soluzioni alternative ai problemi esposti, sarà illustrato il software sviluppato e gli strumenti utilizzati in ciascuna delle fasi sopra indicate, nessuna delle quali utilizza i moduli built-in presenti nel NAO. La fase iniziale è consistita nella realizzazione dei datasets, uno per ogni caratteristica facciale considerata, dai quali si sono ricavati i diversi training set necessari per addestrare le reti neurali convoluzionali a classificare le caratteristiche facciali prese in esame. Per la fase di detection dei volti si sono utilizzati algoritmi noti in letteratura e opportunamente implementati nella libreria di Computer Vision OpenCV, adattati dinamicamente al compito da svolgere, ovvero alla caratteristica facciale da individuare. In questo modo si sono potute sfruttare appieno le potenzialità e l’efficienza delle reti neurali convoluzionali nello svolgere compiti di classificazione, riuscendo a garantire, nella fase di riconoscimento un’elevata precisione, in termini di accuratezza. La fase finale è consistita nel porting di quanto fatto sul robot NAO, in modo da effettuare la predizione di una determinata caratteristica facciale a partire da un’immagine acquisita attraverso la sua videocamera