Control predictor con ponderación de retardos: análisis de prestaciones y robustez ante retardo variable

ResumenLos controladores basados en predictor, en particular los obtenidos por métodos de asignación finita de espectro (también conocido como método de reducción), permiten abordar el control por realimentación del estado de sistemas con retardos constantes y conocidos a partir de un modelo equivalente transformado sin retardo. Sin embargo, si el retardo es variable o existen incertidumbres en el modelo del proceso no es posible compensar su efecto de forma exacta. Este trabajo propone utilizar un predictor con múltiples retardos ponderados, con unos pesos a determinar según un algoritmo iterativo. Con ello se probará que, dado un controlador ya diseñado para un proceso sin retardo, la estructura ponderada propuesta consigue mejores prestaciones y robustez que los predictores de horizonte único.AbstractPredictor-based controllers, in particular those obtained by Finite Spectrum Assignment (a.k.a. reduction) method, allow controlling systems with constant and known delays by using an equivalent delay-free model. However, if delay is time-varying or there exist uncertainties in the process model, delay e_ects cannot be exactly compensated. This work proposes a multiple weighted-delay predictor, where the weighting coe_cients are computed by an iterative algorithm. Then, it will be proved that, given a pre-existing controller designed for some delayfree process, the proposed scheme achieves better robustness and performance than single-horizon predictors