Robot per al manteniment del casc de vaixells

Aquest projecte es pot descriure com la introducció d'una tecnologia automatitzada per a realitzar el procés de manteniment en el casc d'un vaixell, tant el granallat com el pintat en dic sec. La justificació i objectius de la introducció d'aquesta tecnologia respecte l'actual manteniment amb mà d'obra humana (en la majoria de drassanes) són bàsicament dins del marc qualitatiu: - La disminució del temps total de manteniment. Degut a la reducció dels períodes de parada en el procés i al ràpid canvi del procés de granallat al procés de pintat pel braç robòtic. - El reciclatge i reutlització del abrasiu sobrant abanç que aquest arribi a entrar en contacte amb el sól del dic sec; aquest fet s'aconseguirà amb el recollidor present en l'eina de granallat. - La substitució de la mà d'obra humana per una tecnologia automatitzada degut a les dures condicions de treball per aquests tractaments en el dic sec. Per tant, si s'aconsegueix que el procés es realitzi de forma més ràpida i amb menys quantitat de material utlitzat el procés serà més eficient. Un cop justifica la millora d'eficiència industrial del procés es resumirà el disseny utilitzat per al tractament. Aquest disseny consisteix en un sistema d'elevació motoritzat, que amb la utilització d'una eina de granallat i una eina de pintat en l'extrem del mateix, serà capaç de tractar tots els punts del casc exterior del vaixell que estiguin en l'abast del braç robòtic. D'aquesta màquina elevadora es dissenyarà mecànicament tot el braç robòtic simplificant alguns mecanismes com els actuadors, el braç telescòpic final i la base motoritzada; d'aquests elements simplement es simularà les seves dimensions, massa i funcionament en els models CADs creats. Es calcularan les forces del braç amb una configuració determinada, els anàlisis d'elements finits per a cada element i els dimensionaments de les unions (tant unions amb reblons com amb cargols). També s'ha estudiat la possible bolcada de la màquina en la seva posició més extrema. Per acabar, confirmar que la màquina complirà tots els requeriments definits en el treball de forma qualitativa i que a més a més reduirà l'impacte ambiental ocasionat per aquests tipus de tractaments en el dic sec: reduirà el núvol tòxic qu es crea en el tractament de granallat i disminuirà la petjada de carboni creada pels sisteme