Unaprijeđeni algoritam za praćenje putanje na neravnoj cesti

The path planning problem is an important problem in the research area of robot, games and group animation. This paper shows a 2.5-dimensional terrain grid which can reduce the amount of computation. By applying the fuzzy logic theory, the terrain trafficability of the rugged road can be evaluated based on different gradient, roughness, elevation difference; the trafficability factor can be achieved and applied to the heuristic function. The improved algorithm can solve the symmetry problem of path planning on uneven surfaces, reduce the search space.Problem planirana putanje je važan problem u istraživačkom području robotike, igara i grupne animacije. U ovom radu teren je predstavljen 2.5-dimenzionalnom mrežom što može smanjiti vrijeme računanja. Korištenjem teorije neizrazite logike prohodnost neravne ceste može se procijeniti na osnovu razlike gradijenata, nagiba i grbavosti, te se može odrediti faktor prohodnosti koji je primijenjiv na heurističku funkciju. Unaprijeđeni algoritam može riješiti problem simetrije kod planiranja putanje na neravnim površinama i smanjiti prostor pretraživanja