Desarrollo del prototipo de un brazo captor para la manipulación remota de un brazo robótico.

Para la realización de tareas no rutinarias que involucren la operación de un brazo robótico industrial, para las cuales no es posible programar en forma exacta los movimientos que se deben realizar, se vuelve necesario contar con un dispositivo que permita el control manual del equipo. Los robots adquiridos por el Proyecto CAREM para inspeccionar los generadores de vapor y el recipiente de presión de la central nuclear no poseen un sistema de telecontrol manual. La única alternativa de que se dispone es la manipulación individual de cada grado de libertad mediante un control a botonera, lo que convierte cada tarea en un proceso lento y de alta complejidad. Por ese motivo se planteó desarrollar un brazo-sensor articulado, de topología similar a la del brazo industrial disponible pero en escala compatible con las dimensiones de un brazo humano, que sea capaz de codificar y transmitir al sistema de control del robot los movimientos que le imponga un operador. En este trabajo se pretendía dar los primeros pasos para abordar el diseño de ese dispositivo. Para ganar experiencia sobre los aspectos (tanto mecánicos como electrónicos) del diseño, se propuso la realización de un primer prototipo funcional que fuera capaz de manipular un modelo virtual del robot. El proceso se desarrolló en tres grandes etapas: el diseño mecánico y la fabricación del manipulador, la generación del modelo virtual del robot, y el desarrollo y la implementación de la electrónica asociada al prototipo. Completadas las tres etapas se ensambló el lazo completo y se realizaron pruebas de su funcionamiento. Se sacaron algunas conclusiones sobre el diseño mecánico del dispositivo y sobre la electrónica utilizada. Finalmente, se hicieron recomendaciones para optimizar el diseño y propuestas para la continuidad de la línea de trabajo propuesta