Modello dinamico dettagliato per il progetto preliminare

Il presente lavoro documenta le attività condotte per lo sviluppo di un modello dettagliato di simulazione dinamica dell’attuatore elettromeccanico, che sia d’ausilio per le fasi preliminari del progetto del sistema. In particolare, dopo aver descritto i modelli fisico-matematici utilizzati per la simulazione dell’attuatore (attriti e perdite di rendimento della trasmissione, cinematismo d’attuazione, motore BLDC, elettronica di potenza a pilotaggio PWM, controlli in ciclo chiuso sulla corrente di fase e sulla velocità angolare del motore), viene documentata l’implementazione del modello in ambiente Matlab-Simulink e vengono riportati i principali risultati ottenuti dagli studi di simulazione. Tali attività hanno permesso di effettuare una preliminare verifica di funzionalità del sistema (variando le condizioni operative in termini di carico applicato e tensione di alimentazione), nonché di valutare l’impatto sulle prestazioni delle principali nonlinearità del sistema (pilotaggio PWM, saturazione di tensione e di corrente, attriti)